リハビリテーションの語源はラテン語で「本来あるべき状態への回復。権利の回復、復権。教会からの破門の取り消し。」等の意味合いがある。強いて類義語を挙げれば「ルネサンス（再生）」が最も近い用語である。
リハビリテーションは、社会的リハビリテーションと医学的リハビリテーションに大別される。社会的リハビリテーションにおいては、現代日本では「全人間的復権」という概念である。医学的リハビリテーションにおいては、本来「障害の克服」という概念であったが、WHOによる国際障害分類（IDH）が国際生活機能分類（ICF）へと改訂されてから、「生活機能の改善・向上」という概念へと変化した。
戦傷者を対象として発祥した分野であるが、先進国ではむしろ脳卒中など神経疾患の後遺症、老年痴呆への対策としてリハビリの重要性が増してきている。一方、政情不安定地域ではいまだに地雷被害の後遺症などへのリハビリの必要性がなくならないままである。
障害を以下の3つレベルに分け、それぞれについて対策を講じていく。
基礎科学（きそかがく）とは、各学問分野の基礎部分を扱う学問である。基礎科学は、一般的に、人文科学、社会科学、自然科学であるとされる。しかし、各学問の中には応用的なものを扱う部分も一部存在し、厳密な区分は難しい。
応用科学を持て囃し、基礎科学を軽んじる政策論や世間の風潮も古今に多く見られるが、基礎科学の発展なくしてパラダイムシフトは起こりえない。
応用科学分野内でのパラダイムシフトを否定するものではない。しかし、ある基礎科学分野の上に成り立つ応用科学分野が、その下となる基礎科学分野の範疇を超えて発展することはない。もしあるとすれば、それは元のものとは別の基礎科学分野を切り開いただけの事である。
さらに近代科学に大きな影響を与えたイマヌエル・カントは科学者ではなく哲学者である。
